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Suspensión y Chasis de Competicion

CURSOS ON-LINE INTERACTIVOS EN VIVO

susptc4

Dictado del curso: Ing. Sergio Bustillo, TE: 221-5430200

Características del curso: Teórico-Practico.

Alcance del curso:

 Está dirigido a mecánicos, preparadores de autos de carrera, pilotos, ingenieros, alumnos de formación profesional y en general a todos los aficionados. Se analizan el comportamiento de los distintos tipos de suspensiones y de todos los factores derivados del movimiento, el circuito, la carretera y conceptos de aerodinámica. Los principios dados en este curso se aplican a vehículos monoplazas, automóviles dedicados a rallyes (asfalto y tierra), carreras de aceleración, etc.

Se analizan especialmente las necesidades de obtener mayor tracción en vehículos de tracción delantera y trasera, teniendo en cuenta las carreras de aceleración ya sea para cuarto de milla como octavo de milla.


Temas a tratar:


MÓDULO 1

PRINCIPIOS DE DISEÑO

MÓDULO 2

CONCEPTOS GENERALES

2.1.- Metrología. Unidades de medida. SIMELA

2.1.1.- Medir

2.1.2.- Errores

2.2.- Fuerza

2.2.1.- Representación vectorial

2.2.2.- Unidades

2.2.3.- Tipos de fuerzas

2.2.4.- Componentes de una fuerza

2.2.5.- Composición de fuerzas. Resultante

2.2.6.- Componentes positivas y negativas

2.3.- Momento de una fuerza. Torque

2.4.- Palancas

2.5.- Cupla

2.6.- Fuerza de atracción gravitatoria. Peso de un cuerpo

2.6.1.- Masa de un cuerpo

2.6.2.- Momento de Inercia. Energía cinética de rotación

2.7.- Fuerzas de roce

2.7.1.- Fuerza normal

2.7.2.- Tipos de rozamientos

2.7.3.- Coeficientes de rozamiento

2.8.- Fuerzas de inercia

2.8.1.- Fuerzas centrípeta y centrífuga

2.8.2.- Curva sin peralte

2.8.3.- Curva con  peralte

2.9.- Fuerzas elásticas

2.10.- Trabajo

2.11.- Energía

2.12.-  Potencia

2.13.- Ejemplos de movimiento rectilíneo

2.14.- Efecto giroscópico

MÓDULO 3

COTAS DE DIRECCIÓN. ÁNGULOS DE LAS RUEDAS

3.1.- Generalidades

3.2.- Àngulo de comba

3.2.1.- Efecto divergente producido por la comba

3.3.- Àngulo de caída de perno

3.3.1.- Radio o desplazamiento del perno positivo y negativo

3.3.2.- Fuerzas distintas de frenado o tracción

3.3.3.- Distancia de giro (Kingpin offset)

3.3.4.- Factores que influyen en la elección del  ángulo de caída de perno

3.4.- Àngulo incluido. Cotas conjugadas

3.5.- Àngulo de avance

3.5.1.- Autoalineación de la dirección según el sistema de propulsión. Avance positivo  y  negativo

3.5.2.- Efecto combinado del ángulo de caída de perno y el ángulo de avance

3.5.3.-  Cálculo del ángulo de avance a través del ángulo de comba

3.6.-  Cambio de comba con el ángulo de dirección (avance y caída de perno)

3.7.-Desplazamiento lateral del perno (Scrub Radius).Desplazamiento longitudinal del perno  (Mechanical Trail)        

3.8.- Convergencia

3.8.1.- Cambio de convergencia producido por las fuerzas longitudinales.Tracción delantera y Trasera

3.8.2.- Bujes y deflexiones

            A.- Deformación del buje ante una carga lateral 

            B.- Perdida de comba por la deformación de los bujes

            C.- Cambio de convergencia delantera por deformación de los bujes

3.8.3.- Factores que influyen en el valor de convergencia a usar

3.9.- Práctica de taller. Influencia del avance y caída de perno sobre la variación de la comba y  altura del vehículo

MÓDULO 4

NEUMÁTICOS

4.1.- Los neumáticos

4.2.- Origen. Un poco de historia

4.3.- Fabricación del neumático

4.4.- Materiales

4.5.- Descripción. Partes componentes del neumático

4.5.1.- Carcasa

4.5.2.- Capas de rodamiento

4.5.3.- El cinturón

4.5.4.- Banda de rodamiento

4.5.5.- Hombros

4.5.6.- Flanco o costado

4.5.7.- Talones y refuerzos

4.6.- Tipos de neumáticos

4.6.1.-  Diagonales

4.6.2.-  Radiales

4.6.3.-  Mixtos

4.6.4.-  Neumático de calle vs. Neumático de competición

4.6.5.-  Neumáticos con dibujo

              a.- Ruido

 4.6.6.-  Neumáticos para tierra

 4.67.-   Neumáticos para picadas

               a.- Diagonales y radiales

              b.- Tipo de compuesto

              c.- Efecto del torque

              d.- Deformación

              e.- Wrinkling (arrugamiento)

              f.- Growth (crecimiento del neumático)

              h.- Momento de inercia

4.7.- Coeficiente de forma o relación de aspecto         

4.8.- Denominación de un neumático

4.9.- Propiedades y características

4.10.- Grip

4.10.1.-  Dureza del neumático

4.10. 2. - Coeficiente de fricción

4.10.3.-   Hidroplaneo

4.11.- Fuerzas y momentos sobre un neumático. SAE 

4.12.- Comportamiento vertical del neumático

4.13.- Rigidez radial del neumático

4.13.1.- Rolling Radius

4.13.2.- Tire Roll

4.14.- Comportamiento longitudinal del neumático

4.14.1.- Resistencia a la rodadura

4.14.2.- Fuerzas longitudinales

               a-  Fuerza de tracción

               b-  Fuerza de frenado

               c-  Deslizamiento

               d- Relación entre deslizamiento y fuerzas longitudinales

     4.15.-  Fuerzas laterales

           a- Àngulo de deriva

            b- Deformación  y deslizamiento transversal del parche de contacto

            c- Longitud de relajación

            d- Fuerza lateral y ángulo de deriva

            e- Rigidez de deriva

            f- Sensibilidad a la carga

            g- Torque autoalineante

            h- Relación entre el torque autoalineante y el avance

4.16.- Capacidad de curva

4.16.1.- Angulo de comba

4.16.2.- Presión de inflado

4.16.3.- Temperatura

4.16.4.- Parche de contacto. Ancho del neumático

4.16.5.- Ancho de la llanta

4.17.- Círculo de fricción

4.18.- Definición de vehículo subvirante y sobrevirante

4.19.- Desgaste

          a.- Burbujeo

          b.- Chunking

          c.- Granulado

          d.- Desgaste por cotas de alineación

MÓDULO 5

MAGNITUDES PRINCIPALES

5.1.- Pesos o masas suspendidas

5.2.- Pesos o masas no suspendidas

5.3.- Relación de masas

5.4.- Eje de masas

5.5.- Momento de inercia polar. Capacidad de giro

5.6.- Distribución estática del peso

        a.- Distintas distribuciones de peso

5.7.- Coordenadas del centro de gravedad

5.7.1.- Determinación de las coordenadas del centro de gravedad

5.7.2.- Movimiento del centro de gravedad

5.7.3.- Coordenadas del centro de gravedad de la masa suspendida

5.8.- Distancia entre ejes

5.9.- Trocha

510.- Trocha y distancia entre ejes

5.11.- Desplazamiento de una llanta

5.12.- Esfuerzos sobre los rodamientos, según el desplazamiento de la llanta

MÓDULO 6

MOVIMIENTOS CARACTERÍSTICOS DEL VEHÍCULO

GEOMETRÍAS Y TIPOS DE SUSPENSIONES

6.1.- Sistema de referencia de un vehículo. SAE

6.2.- Movimientos característicos

6.2.1.-Rolido

6.2.2.- Cabeceo

6.2.3.- Planeo

6.2.4.- Giro. Yaw

6.2.5.- Movimientos principales y secundarios

6.3.- Aceleración y frenado

6.4.- Geometrías de suspensión

6.4.1.- Puntos reales y virtuales.Centro instantáneo de rotación

6.4.2.- Centro de rolido. Eje de rolido

6.4.3.- Movimiento del centro de rolido

6.4.4.-  Fuerzas sobre el centro de rolido. Efecto gato (Jacking force)

6.4.5.- Variación del ángulo de comba

6.4.6.- Variación de trocha

6.4.7.- Centro de cabeceo. Pitch

6.4.8.- Efecto anticabeceo. Efecto antiasentamiento

6.4.9.- Variación del ángulo de avance

6.4.10.- Recorrido longitudinal de la rueda. Wheel path

6.5.- Tipos de suspensiones

6.5.1.-  Doble trapecio. Estudio de los movimientos con un modelo a escala

6.5.2.-  Mc Pherson

6.5.3.-  Rocker Arm, Pull Rod y Push Rod

6.5.4.-  Sistema Multibrazos

6.5.5.-  Semiejes oscilantes

6.5.6.-  Brazos arratrados

6.5.7.-  Brazos semiarratrados

6.5.8.-  Tren trasero semirígido de brazos tirados. Suspensión semiindependiente

6.5.9.-  Eje De Dion

6.5.10.- Eje rígido. Sistema Hotchkiss

a.- Par de encabritamiento

b.- Wheel hop. Axle wrap

      b. 1.- Sistema Anti - Tramp

      b. 2.- Resorte de tracción

      b. 3.- Slapper Bar

      b. 4.- Slide A- Link

      b. 5.- Ladder Bar

c.- Eje rígido con perno y guías paralelas

d.- Eje rígido con barra Panhard

e.- Eje rígido con barra Watt

f.- Efecto direccional de un eje trasero. Roll Steer

g.- Sistema de tres tensores

     g. 1.- Tensor desplazado

     g. 2.- Pull Bar

h.- Sistema de cuatro tensores (barra Panhard o Watt)

i.- Ladder Bar y cuatro tensores

j.- Sistema tipo NASCAR

k.- Sistema brazo “A” y tensores

l.- Sistema Satchell

m.- Tubo de empuje

MÓDULO 7

ALINEACIÓN ESTÁTICA

MÓDULO 8

ELEMENTOS ELÁSTICOS

8.1.- Generalidades

8.2.- Resortes

8.2.1.- Dimensiones

8.2.2.- Terminación de los extremos

8.2.3.- Materiales

8.2.4.- Constante elástica del resorte. Spring rate

8.3.- Constante elástica o tensión en la rueda. Wheel rate

8.3.1.-  Relación de instalación

8.3.2.- Determinación de la constante elástica en la rueda

8.3.3.- Diferencia entre ambas constantes

8.3.4.- Consideraciones técnicas

         a.- Variación de la relación de instalación

         b.- Resistencia al rolido

         c.- Efecto de la inclinación del resorte

         d.- Problemas de montaje. Spring Perch

         e.- Determinación práctica de la relación de instalación

         f.- Transferencia de pesos por torque de motor.

         g.- Longitud correcta conjunto resorte / amortiguador

         h.- Relación de instalación de distintas suspensiones

8.4.- Topes de goma (bump rubbers)

8.4.1.- Tope rígido. Anillos de teflón (packers)

8.4.2.- Separadores (“resortes de goma”)

8.5.- Disposición de montaje

8.5.1.- Resorte único lineal

8.5.2.- Resorte único progresivo

8.5.3.- Resortes en serie

           a.-  Tender Spring

           b.- Helper Spring

 8.5.4.- Resortes en paralelo

 8.5.5.- Resorte y tope de goma

 8.5.6.- Resorte, tope de goma y tope rígido

 8.5.7.- Limitador de recorrido

 8.5.8.- Resorte precargado

 8.5.9.- Tercer resorte

8.5.10.- Sistema mono – amortiguador

8.6.- Barras antirrolido

8.6.1.- Cálculo de una barra antirrolido

8.7.- Barras de torsión

8.8.- Resortes de flexión. Elásticos de hojas o de ballestas

8.8.1.- Denominación de un paquete de elásticos

8.8.2.- Rigidez

8.8.3.- Variables constructivas y operativas

8.8.4.- Elásticos de hojas transversales

8.9.- Práctica de taller: Determinación de la constante elástica de un paquete de elásticos.       

         Resortes.

         Barra.

MÓDULO 9

ESTRUCTURAS

9.1.-  Definiciones estructurales

9.2.- Clasificación de los esfuerzos

9.2.1.- Tracción

9.2.2.- Compresión

9.2.3.- Flexión

9.2.4.- Torsión

9.2.5.- Pandeo

9.2.6.- Corte

9.2.7.- Tubos macizos y huecos. Redondos y cuadrados

9.3.- Materiales

9.4.- Esfuerzos sobre un vehículo

9.4.1.-  Esfuerzos según los ejes coordenados

9.4.2.-  Cargas estáticas

9.4.3.-  Cargas dinámicas

9.4.4.-  Cargas verticales simétricas

9.4.5.-  Cargas verticales asimétricas

9.4.6.   Torsión pura

9.4.7.-  Esfuerzos de torsión y flexión combinados

9.4.8.-  Esfuerzos longitudinales

 9.4.9.-  Esfuerzos laterales

9.4.10.-  Cupla de frenado

9.4.11.-  Esfuerzo lateral en curva

9.5.- Principios básicos de diseño

9.6.- Definiciones

9.6.1.- Bastidores

9.6.2.- Bastidor con un único tubo central

9.6.3.- Multitubular simplificado

9.6.4.- Estructuras y carrocerías combinadas

9.6.5.- Reticulado espacial

9.6.6.- Monocasco

9.7.- Rigidez de un vehículo

 9.7.1.- Rigidez a la flexión

 9.7.2.- Rigidez a la torsión

 9.7.3.- Rigidez al cambio de comba

 9.7.4.- Rigidez al cambio de convergencia

 9.7.5.- Rigidez al cambio de avance

9.8.- Soldaduras 

 9.8.1.- Generalidades

 9.8.2.- Soldadura manual con electrodo revestido

 9.8.3.- Soldadura TIG 

 9.8.4.- Soldadura MIG                              

 9.8.5.- Uniones soldadas

9.9. Tornillos. Uniones roscadas

9.10.- Remaches

9.11.- Rótulas

9.12.- Llantas

9.13.- Práctica de taller: Ensayo en un banco de torsión de una estructura tubular. Mejoramiento práctico de la rigidez.

MÓDULO 10

DINÁMICA

10.1.- Transferencia de pesos

10.1.1.- Transferencia longitudinal de pesos

10.1.2.- Transferencia lateral de pesos

              a.- Componentes de la cupla de rolido

10.1.3.- Componentes de la variación dinámica de pesos

              a.- Ubicación del centro de rolido

              b.- Variación dinámica del peso por la altura del centro de rolido

              c.- Rolido del vehículo

              d.- Distribución en cada eje de la variación dinámica de pesos.     Transferencia longitudinal 

              e.- Transferencia de pesos por las masas no suspendidas

              f.- Ejemplo numérico

10.2.- Influencia de la variación dinámica de los pesos en el grip del neumático

10.3.- Variación de las fuerzas y del rolido en función del tiempo

10.4.- Cálculo de los elementos elásticos

10.4.1.- Resortes

10.4.2.- Barras estabilizadoras

MÓDULO 11

SISTEMA DE DIRECCIÓN

11.1.- Geometría de la dirección. Definición

 a.- Desmultiplicación

11.2.- Mecanismos de dirección

11.3.- Dirección elemental

11.4.- Postulado de Jeantaud. Principio de Ackermann

 a.- Representación gráfica del postulado

 b.- Curva de error

 c.- Trazado de la dirección

 11.5.- Radio de viraje. Divergencia

 a.- Radio de giro máximo

 b.- Efectos de la deriva

11.6.- Sistemas de dirección

11.6.1.-  Sistema de Ackermann cero

11.6.2. - Ackermann incrementado

11.6.3.-  Ackermann corregido

11.6.4.-  Ackermann paralelo

11.6.5.-  Anti – Ackermann 

11.7.- Posición de la cremallera

11.8.- Arrastre inducido

11.9.- Análisis de las fuerzas desarrolladas sobre el círculo de fricción

11.10.- Ángulo de deriva y fuerza lateral artificial

11.11.- Ángulo de empuje

11.12.- Efecto direccional  debido a la diferente longitud de los palieres. Tracción delantera

11.13.- Shimmy. Tramp

11.14.- Cambio de convergencia dinámico

 a.- Teorema de Bobiller 

MÓDULO 12

AERODINÁMICA

12.1.- Generalidades. Tipos de vehículos

12.2.- Conceptos teóricos

  12.2.1.-  Línea de corriente. Flujo continuo y separado

  12.2.2.-  Distribución de velocidades

  12.2.3.-  Flujo laminar y turbulento

  12.2.4.-  Viscosidad. Densidad

  12.2.5.-  Número de Reynold

  12.2.6.-  Capa límite

  12.2.7.-  Teorema de Bernoulli

  12.2.8.-  Ecuación de continuidad

  12.2.9.-  Flujo ideal

12.2.10.-  Flujo sobre un cuerpo. Coeficiente de presión

12.2.11.-  Efecto Coanda

12.2.12.-  Distribución de presiones sobre un vehículo

12.2.13.-  Gradiente de presiones

12.3.- Fuerzas  y momentos aerodinámicos

12.4.- Fuerza de arrastre. Drag

12.4.1.-  Área frontal o sección maestra

12.4.2.-  Coeficiente de arrastre

12.4.3.-  Componentes de la resistencia

              a. Resistencia de forma

                      1.- Perfil Jaray y Kamm

                      2.- Vórtices sobre la carrocería

                      3.- Configuraciones traseras

                      4.- Forma de la trompa y parabrisas

               b. Resistencia por fricción

               c. Resistencia inducida

               d. Resistencia por interferencia. 

                       1.- Vehículos con ruedas descubiertas

                e. Resistencia de conductos interiores

12.5.- Fuerzas de sustentación. Lift

12.6.- Apéndices aerodinámicos

12.6.1.- Alerones

              a.-  Alerón de un elemento

              b.-  Alerón delantero y el efecto suelo

              c.- Derivas laterales

              d.- Flap “Gurney”

         12.6.2.- Spoilers

              a.- Spoiler trasero

              b.- Spoiler delantero. Caja de aire

              c..- Divisor de flujo. Spliter

              d.- Placas de hundimiento

              e.- Apéndice orientador de flujo

12.7.- Efecto suelo

12.7.1.- Fondo plano

12.7.2.- Difusores

12.8.- Interacción entre vehículos

12.8.1.-  Sobrepaso

12.8.2.-  Succión

12.9.- Fuerzas laterales

12.9.1.- Centro de presión

12.10.- Práctica de laboratorio

         1.- Carga sobre perfiles 

         2.- Sustentación positiva de un vehículo. Métodos para disminuirla

         3.- Resistencia al avance de distintas carrocerías

         4.- Interacción entre automóviles

MÓDULO 13

TRANSMISIONES

13.1.- Sistemas de tracción

13.1.1.- Tracción delantera

13.1.2.- Tracción trasera

13.1.3.- Tracción integral

13.2.- Relación de engranajes. Relación de transmisión o desmultiplicación

13.2.1.-  Engranajes de dientes rectos y helicoidales

13.3.- Transmisión del par motor

13.4.- El porqué de la caja de velocidades

13.5.- Dinámica de la tracción

13.5.1.- Fuerza motriz. Fuerzas retardadoras

13.5.2.- Potencias resistentes

13.5.3.- Curvas de utilización

13.6.- Determinación de las relaciones de velocidades

13.6.1.- Diagrama “diente de sierra”

13.7.- Caja de cambios elemental

13.7.1.- Cajas de cambio manuales

              a.- De tres ejes

              b.- De dos ejes

13.8.- Caja de velocidades en competición

13.8.1.- Análisis de las relaciones de caja

13.8.2.-  ¿Por qué se dice que una relación es más “corta” o más “larga” que otra?

13.8.3.- Caída de revoluciones entre marchas

13.8.4.- Influencia al acortar o alargar una marcha respecto de las otras

13.8.5.- Selección del escalonamiento

13.9.- Diferenciales

13.9.1.- Engranaje cónico helicoidal. Engranaje hipoide.

13.9.2- Principio de funcionamiento. Mecanismo de diferencial. 

13.9.3.- Diferenciales controlados. Autoblocantes

13.9.4.- Tipos de diferenciales.

              a.-  Abierto o libre

               b.-  Bloqueado

               c.- Sensibles a la velocidad: 

                        1.- Discos de fricción

                        2.- Salisbury (rampas)

                        3.-Viscoso

                        4.- Control electrónico de tracción

                d.- Sensibles al par

                        1.- Torsen

13.9.5.- Relación de distribución del torque

13.9.6.- Efecto direccional producido por el autoblocante

13.10.- Juntas Universales

13.10.1.-  Junta de transmisión flexible Juboflex, de Paulstra (flector)

13.10.2.-  Juntas Cardan

13.10.3.-  Juntas Homocinéticas

13.10.4.-  Doble Cardan

13.10.5.-  Junta homocinética Glaenzer-Spicer

13.10.6.-  Junta trípode deslizante (tipo Glaenzer)

13.10.7.-  Juntas Weiss o Rzeppa

13.10.8.-  Bendix- Weiss

13.10.9.-  Junta homocinética Tracta

MÓDULO 14

FRENOS

14.1.- Generalidades

14.1.1.- Resistencia a la rodadura

14.1.2.- Resistencia aerodinámica

14.1.3.- Resistencia de motor y transmisión

14.2.- Tipos de frenos

14.2.1.- Frenos de tambor

           a.- Fuerzas desarrollas en el sistema

           b.- Metalurgia

           c.- Solicitaciones mecánicas

14.2.2.- Frenos de discos

           a.- Fuerzas desarrollas en el sistema

           b.- Metalurgia

           c.- Solicitaciones mecánicas

           d.- Solicitaciones térmicas

           e.- Disco de carbono

           f.- Disco flotante

14.3.- Dinámica del frenado

           a.- Principio de Pascal

           b.- Relación de palanca

           c.- Reparto de las fuerzas de frenado

           d.- La física del sistema de  frenos

           e.- Condiciones impuestas por la adherencia

14.4.- Calipers. Mordazas

14.4.1.- Mordaza fija

14.4.2.- Mordaza flotante

14.4.3.- Mordaza de varios pistones

14.4.4.- Posición de la mordaza

14.5.- Líquido de frenos

14.6.- Elementos de fricción

14.7.- Defectos y causas del sistema de freno

MÓDULO 15

AMORTIGUADORES

15.1.- Generalidades

15.2.- Comportamiento vertical de la suspensión

15.2.1.- Movimiento oscilatorio

15.2.2.- Frecuencia natural o de resonancia

15.2.3.- Amortiguación

15.2.4.- Resonancia

15.2.5.- Sistema resorte - masa - amortiguador

15.2.6.- Tasa de amortiguación. Amortiguación crítica

15.2.7.- Confort de marcha y estabilidad. Curva de Janeway

15.2.8.- Transmisibilidad

15.2.9.- Fuerzas de amortiguamiento

15.3.- Vibraciones en el vehículo

15.4.- Principios físicos de funcionamiento

15.5.- Fricción sólida o rozamiento seco

15.6.- Amortiguación laminar o viscosa

15.7.- Amortiguación hidráulica

15.8.- Amortiguador de simple efecto

15.9.- Amortiguador bitubo

15.9.1.- Ciclos de trabajo de un amortiguador

             Carrera de compresión

             Carrera de expansión

 15.9.2.- Amortiguador bitubo no presurizado

 15.9.3.- Amortiguador bitubo presurizado

15.10.- Amortiguador monotubo

15.11.- Amortiguador de competición

15.12.- Máquina dinamométrica

15.12.1.- Diagrama Fuerzas vs Velocidad pico

15.12.2.- Diagrama Fuerzas vs Velocidad promedio

15.12.3.- Diagrama Continuo de velocidad

15.12.4.- Diagrama Fuerzas vs Desplazamiento

15.12.5.- Terminología de un diagrama

15.13.- Tipos de pistones. Diagramas característicos

              a.- Vehículo de serie

            b.- Estándar. Lineal

            c.- Doble digresivo

            d.- Digresivo lineal

            e.- VDP

            f.- Cavitación

            g.- Histéresis

15.14.- Puesta a punto de los amortiguadores

         15.14.1.- Automóviles de aceleración

15.14.2.- Automóviles de pista

15.15.- Simulador dinámico vehicular. Post Test Rig

MÓDULO 16

PUESTA A PUNTO EN EL CIRCUITO

 16.1.- Generalidades

 16.2.- Fases de una curva

         a.- Círculo de tracción

         b.- Vértice de una curva

 16.3.- La trayectoria ideal

16.4.- Comportamiento de un vehículo. Causas y soluciones

16.4.1.-  Comportamiento subvirante

16.4.2.-  Comportamiento sobrevirante

16.4.3.-  Comportamiento en pista mojada

16.4.4.-  Comportamiento en línea recta

16.4.5.-  Comportamiento en frenado

16.4.6. -  Ejemplos de puesta a punto